متوسط - الجيروسكوبات multiwii الحركة ،

بولسكي المنتدى فبف بودزنازاليم w كودزي ميسيا 2.17 كو تيلكو ميسلاليم زي دوبرز روبي مام بليتك نا 2560 V1 z هوبيكينغا دو تيغو غس أوبلوكس إريزا بودلاكزيلم نا بم-سوم نا وارت 0 بودلاشيلم بلوتوث غس بوديبيتي U ut2 (المسلسل 2 تشيبا إلى سامو) إليريس ستاندارتوو ترزيزيلي كابيليك إيل أردوينو ويرزوسيلو مي زي سا بليدي كتوريش نيا أومي زيدنتيفيكواك كتوس موز سبوجرزي أنا بودبوي غزي سا بلدي دوكيلوو ما من قبل جيسزز أوسد ميسيا نا كوبترز. ale زانيم كوبي إلى وبيرو موسي تي فك أولوتنيك هذا الملف يتكون من عدة أقسام لإنشاء مزيج العمل لك يجب على الأقل جعل اختياراتك في القسم 1. 1 - باسيك سيتوب - يجب تحديد خيار في كل كتلة. هذا يفترض أن لديك 4 قنوات متصلة مجلس الإدارة الخاصة بك مع إسس القياسية والمجالس. 2 - كوبتر تايب خيارات محددة - كنت على الأرجح تريد أن تحقق من الخيارات الخاصة بك نوع المروحية 3 - أرسي نظام الإعداد 4 - وحدات المعالجة المركزية ألترنات أمب بواردز - إذا كان لديك 5 - الإعداد البديل - حدد البديل ر (سبوس، بم، الخ) البديل إيسك المدى، الخ هنا 6 - المميزات الاختيارية - تمكين لطيفة أن يكون الميزات هنا (لد، القياس عن بعد، رصد البطارية الخ) 7 - تونينغ أمبير ديفيلوبر - إذا كنت تعرف ما تقومون به كنت قد حذر نوع مولتيكوبتر تعريف جيمبال تعريف بي تعريف تري تعريف كوادب تعريف كوادكس تعريف Y4 تعريف Y6 تعريف HEX6 تعريف HEX6X تحديد HEX6H تعريف HEX6U تحديد OCTOX8 تحديد أوكتوفلاتب تحديد أوكتوفلاتكس تحديد فلاينجوينغ تحديد VTAIL4 تعريف إيربلان تحديد سينغليكوبتر تعريف دالكوبتر تعريف HELI120CCPM تحديد HELI90DEG موتور مينثروتل تعيين الحد الأدنى من الأمر خنق أرسلت إلى إيسك (تحكم السرعة الإلكترونية) هذا هو الحد الأدنى للقيمة التي تسمح للمحركات لتشغيل بسرعة الخمول تحديد مينثروتل 1300 ل تورنيجي أفخم إيسس 10A تحديد مينثروتل 11 20 ل إيسسس سوبر 10A تحديد مينثروتل 1064 خاص إيسك (سيمونك) تحديد مينثروتل 1100 موتور ماكسروتل هذه هي القيمة القصوى لل إيسس في السلطة الكاملة، ويمكن زيادة هذه القيمة تصل إلى 2000 تحديد ماكسثروتل 1950 مينكوماند هذه هي قيمة المجالس الاقتصادية والاجتماعية عندما لا تكون مسلحة في بعض الحالات، يجب أن يتم تخفيض هذه القيمة إلى 900 لبعض اللجان الاقتصادية والاجتماعية محددة، وإلا فإنها فشلت في تحديد تعريف مينكوماند 1000 I2C سرعة تحديد I2CSPEED 100000L 100KHZ الوضع العادي، يجب أن تستخدم هذه القيمة لمب حقيقية تحديد I2CSPEED 400000HZ بسرعة 400KHz واسطة، وأنها تعمل فقط مع بعض استنساخ ومب داخلي I2c بولوبس تمكين الداخلية سحب I2C شكا (في معظم الحالات فمن الأفضل استخدام بولوبس الخارجية) تحديد INTERNALI2CPULLUPS لوحات إيمو مجتمعة إذا كنت تستخدم لوحة استشعار محددة: يرجى تقديم أي تصحيح إلى هذه القائمة. ملاحظة من أليكس: أنا فقط تملك بعض لوحات، لوحات أخرى، إم غير متأكد، تم جمع المعلومات عن طريق المنتديات أرسي، أن يكون حذرا تحديد FFIMUv1 أول لوحة 9DOFbaro من جوسي، مع HMC5843 لوت - أكده أليكس تحديد FFIMUv2 النسخة الثانية من لوحة 9DOFbaro من جوسي مع HMC5883 lt - أكد من قبل أليكس تحديد vim.1 v0.1 أمبير v0.2 v0.3 v0.3 أمب v0.3 نسخة من مجلس 9DOF من فابيو تحديد FreeIMUv03 فريمو v0.3 و v0.3.1 تحديد freeimuv035 فريمو v0.3.5 لا بارو تحديد freeimuv035ms فريمو v0.3.5MS lt - أكد من قبل أليكس تعريف FreeIMUv035BMP فريمو V0.3.5BMP تحديد فرييمو v0.4 فريمو V0.4 مع MPU6050، HMC5883L، MS561101BA lt - أكده أليكس تعريف FREEIMUv043 نفس FREEIMUv04 مع MPU6050 النهائي (مع مقياس أسك الصحيح) تحديد نانوي أصغر مولتيوي فك على أساس MPU6050 برو بروك مقرها على أساس Lt - أكد من قبل أليكس تعريف بيبو 9DOF مجلس من إراز تعريف كوادرينو كامل مجلس فك مجلس 9DOFbaro من ويتسبي مع BMP085 بارو lt - أكده أليكس تعريف كوادرينوزوم كامل فك لوحة مجلس 9DOFbaro من ويتسبي الطبعة الثانية تحديد كوادرينوزومز كامل مجلس فك مجلس 9DOFbaro من ويتسبي الطبعة الثانية lt - أكده أليكس تحديد ألينون كامل مجلس فك أو مستقل 9DOFbaro مجلس من كسجيو تعريف AEROQUADSHIELDv2 تحديد ATAVRSBIN1 اتميل 9DOF (مساهمة من قبل يوسباندي). يتطلب 3.3V السلطة. تعريف سيريوس سيريوس المستكشف إيمو lt - أكد من قبل أليكس تحديد SIRIUS600 سيريوس المستكشف إيمو باستخدام ومب لتحديد الدوران تعريف مينيويي جوسيس مينيوي المراقب المالي لوت - أكدها أليكس تعريف ميكرويي ميكرويي 10DOF مع ATmega32u4، MPU6050، HMC5883L، MS561101BA من flyduino. net تحديد CITRUSv21 سيتروس من qcrc. ca تحديد CHRY6DOFv10 تحديد DROTEK10DOF دروتك 10DOF مع ITG3200، BMA180، HMC5883، BMP085، W أو و ليك تحديد DROTEK10DOFMS دروتيك 10DOF مع ITG3200، BMA180، HMC5883، MS5611، ليك تحديد DROTEK6DOFv2 دروتيك 6DOF V2 تحديد DROTEK6DOFMPU دروتيك 6DOF مع MPU6050 تعريف DROTEK10DOFMPU تحديد MonGOOSE10 مندوز 1.0 store. ckdevices تحديد كريوسليت كريوس مولتيوي لايت تحديد كريوس كريوس مولتيوي سي تحديد OPENLRSv2MULTI أوبنلرس V2 مجلس متعدد أرسي استقبال بما في ذلك ITG3205 و ADXL345 تعريف BOARDPROTO1 مع MPU6050 HMC5883L مس بارو تحديد BOARDPROTO2 مع MPU6050 الرقيق MAG3110 مس بارو تحديد GY80 الصينية 10 شعبة الشؤون المالية مع L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085 ، ليك تحديد GY85 الصينية 9 شعبة الشؤون المالية مع ITG3205 ADXL345 HMC5883L ليك تحديد GY86 الصينية 10 شعبة الشؤون المالية مع MPU6050 HMC5883L MS5611، ليك تحديد GY521 الصينية 6 شعبة الشؤون المالية مع MPU6050، ليك تحديد INNOVWORKS10DOF مع ITG3200، BMA180، HMC5883، BMP085 المتاحة هنا ديمولتيكوبتر تحديد INNOVWORKS6DOF مع ITG3200، BMA180 متوفرة هنا diymulticopter تحديد PROTODIY 10DOF مجلس ميجا تحديد IOIMINIMULTIWII bambucopter تحديد Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 مع ITG3200 أمبير BMA180 تحديد Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 مع ITG3200، BMA180 أمبير HMC5883L تحديد Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 مع ITG3200، BMA180، HMC5883L أمبير BMP180 - BMP180 هو برنامج متوافق مع BMP085 تعريف فليدينومبو تعريف CRIUSAIOPROV1 تحديد KUKI07M تحديد DESQUARED6DOFV2GO ديسكوارد V2 مع ITG3200 فقط تحديد DESQUARED6DOFV4 ديسكوارد V4 مع MPU6050 تحديد لاديبيرد تحديد MEGAWAPV2STD المتاحة هنا: مولتيركشوب lt - أكده أليكس تعريف MEGAWAPV2ADV تحديد HKMultiWiiSEV2 هوبيكينغ مجلس مع MPU6050 HMC5883L BMP085 تحديد PROFLYERv31 المتاحة هنا: proflyer. eu أجهزة استشعار مستقلة ترك التعليق عليه إذا كنت بالفعل فحص مجلس معين فوق I2C جيروسكوب تحديد ومب تعريف ITG3200 تحديد L3G4200D تحديد السرد MPU6050 أسك I2C التسارع تحديد نونشوك إذا كنت ترغب في استخدام نونكوك اتصال إلى ومب تعريف MMA7455 تعريف ADXL345 تعريف BMA020 تحديد BMA180 تحديد نونشاك تحديد نونشاك كما مستقل I2C أسك دون ومب حدد LIS3LV02 تحديد LSM303DLxACC بارومتر I2C تحديد BMP085 تحديد MS561101BA I2C المغنطيسية تحديد HMC5843 تحديد HMC5883 تحديد AK8975 تحديد MAG3110 السونار لغرض التصور حاليا - لا رمز التحكم وراء تحديد SRF02 استخدام أجهزة الاستشعار ديفانتيش سرف i2c تحديد SRF08 تحديد SRF10 تحديد SRF23 أدك التسارع ل 5 DOF من سباركفون، يستخدم التناظرية بين A1A2A3 تحديد أدكاك مجلس التحول التوجه إذا كان لديك إطار مصمم فقط لوضع وكنت لا يمكن تدوير فك فيسيكالي للطيران في X (أو العكس بالعكس ) يمكنك استخدام واحدة من هذه الخيارات لأجهزة الاستشعار الظاهرية دوران بنسبة 45 ديغريس، ثم تعيين نوع من مولتيكوبتر وفقا لوضع الطيران. التحقق من المحركات ترتيب وتوجيه المحركات دوران لمطابقة مع نقطة أمامية جديدة أونكومنت خيار واحد فقط تحديد SENSORSTILT45DEGRIGHT تدوير فرونت 45 ديغريس تحديد اتجاه عقارب الساعة SENSORSTILT45DEGLEFT تدوير فرونت 45 ديغريس عكس عقارب الساعة تحديد يوديركتيون 1 تعريف يوديركتيون -1 إذا كنت ترغب في عكس اتجاه تصحيح ياو تري يمكنك تغيير تروكوبتر سيرفو السفر هنا تعريف ترياوكونستراينتمين 1020 تحديد ترياوكونستراينتماكس 2000 تحديد تريوميدل 1500 ذيل مركز المؤازرة بوس. - استخدام هذا لتقليم الأولي تقليم في وقت لاحق منتصف نقطة عن طريق لد أرميسارم تعطيل تركيبات عصا اختياريا ل أرمديسارم المحركات. في معظم الحالات واحد من الخيارين ل أرمديسارم عبر عصا تكس كافية تحديد ألوارمديسارمفياتكسياو تحديد ألوارمديسارمفياتكسرول تثبيت كام تنطبق الخطوط التالية فقط لنظام تثبيت الميل بيتشولر. إلغاء إدخال الخط الأول أو الثاني لتنشيطه تعريف سيرفوتيلت بيتش سيرفو تحديد تيلتبيتشمين 1020 السفر المؤازرة دقيقة، لا تعيينه أدناه 1020 تحديد تيلتبتيتشماكس 2000 مضاعفات السفر ماكس، ماكس value2000 تحديد تيلتبتشميدل AUX5 مضاعفات قيمة محايدة أو كاميرا قناة التحكم بيتش. يمكن أن يكون 1000..2000 أو AUX1..AUX8 تحديد تيلتبتيشبروب 10 مضاعفات تناسبي (مرتبطة إلى زاوية) يمكن أن تكون سلبية لعكس الحركة رول سيرفو تحديد تيلترولمين 1020 تحديد تيلترولماكس 2000 تحديد تيلترولميدل 1500 مضاعفات قيمة محايدة أو كاميرا رول قناة التحكم. يمكن أن يكون 1000..2000 أو AUX1..AUX8 تحديد تيلترولبروب 10 الكاميرا وظيفة الزناد. تفعيلها عن طريق خيارات أرسي في واجهة المستخدم الرسومية، ومؤازرة outputA2 على بروميني تحديد كامتريج تحديد كامزرفوهيه 2000 موقف مضاعفات الدولة عالية تحديد كامزيرفولو 1020 موقف أجهزة الدولة لو تحديد كامتيمهيه 1000 مدة مضاعفات الدولة عالية أعرب في مس تحديد كامتيميلو AUX6 مدة لو سيرفو المعبر عنه في مس أو اسم قناة التحكم (AUX1..AUX8). الطائر الجناح يمكنك تغيير تغيير اتجاه المؤازرة والمؤازرة قيم مينماكس هنا صالحة لجميع وسائط الطيران، حتى وضع تمرير الحاجة إلى الإعداد المؤازرة الاتجاهات هنا لا حاجة لمكافأة أجهزة بين القنوات في ر تعريف بيتشديركتيونل 1 اليسار مضاعفات - التوجه الملعب تحديد بيتشديركتيونر -1 الحق (عكس علامة إلى بيتشديركتيونل، إذا كانت مثبتات في مثبتات) تحديد رولدركتيونل 1 ترك مضاعفات - تحديد لفة تحديد رولدركتيونر 1 مضاعفات اليمين - التوجه لفة (نفس علامة رولديركتيونل، إذا كانت مثبتة على الماكينات في اتجاه معكوسة) تحديد وينجلفتميد 1500 ترك مركز المؤازرة بوس. - استخدام هذا لتقليم الأولي تقليم في وقت لاحق منتصف نقطة عن طريق لد تحديد وينغريتميد 1500 مركز المؤازرة الحق بوس. - استخدام هذا لتقليم الأولي تقليم في وقت لاحق نقطة منتصف عن طريق لد تحديد وينغلفتمين 1020 الحد من نطاق السفر المؤازرة يجب أن يكون داخل 10202000 تحديد وينجلفتماكس 2000 الحد من نطاق السفر مضاعفات يجب أن يكون داخل 10202000 تحديد وينغريتمين 1020 الحد نطاق السفر المؤازرة يجب أن يكون داخل 10202000 تحديد وينغريتماكس 2000 الحد السفر المؤازرة يجب أن يكون داخل نطاق 10202000 تحديد فلابيرونس AUX4 ميكس اللوحات مع أيليروينز. تعريف فلابيرونيب إندبوينتس للوحات على 2 طريقة التبديل مجموعة أخرى وبرنامج في الراديو. تحديد فلابيرونيب أو فلابيرونس تصل ل كروميكس تحديد فلابيرونينفيرت تغيير الاتجاه أوم فلابيرونس تحديد فلابس AUX4 اللوحات التقليدية على A2 عكس مع سيرفوديركتيون servo2). تحديد فلابيب إندبوانتس للوحات على 2 طريقة التبديل مجموعة أخرى وبرنامج في الراديو. ديفين فلابسبيد 3 جعل اللوحات تتحرك سلوم أعلى قيمة هي سرعة أعلى. المشتركة لهيلي أمبير طائرة تعريف D12POWER استخدام D12 على بروميني إلى أجهزة الاستشعار السلطة. سوف تعطيل سيرفو 4 على D12 تحديد سيرفوفسيت ضبط مضاعفات ميدو أوفست زوايا كاشفة اختيار القنوات: رول، بيتش، ثروتل، ياو، AUX1، AUX2، AUX3، AUX4 قناة هيلي للسيطرة على كولكتيفيبيتش تحديد كولكتيفبيتش ثروتل مجموعة الحد الأقصى للحركة المتاحة للمجالس. اعتمادا على نموذج تعريف سيرفوندبوثيغ تعريف سيرفوندبوانتلو الحد من نطاق الملعب الجماعية. 100 هو مجموعة كاملة في كل وسيلة وموقف ل صفر الملعب تحديد كولكتيفيرانج. تعريف يوسنتر 1500 استخدام servo5 سيرفوندبوينثيغلو ل إندبويتس. ديفور يوموتور 0 إذا كان المحرك يستعمل كما ياو تعيين إلى 1 آخر تعيين إلى 0. الاختلاط مضاعفات ل هيلي 120 استخدام 110 الكسور (ex.5 510 12) تعريف سيرفونيك تعريف سيرفولفت تعريف سيرفوريت الاختلاط مضاعفات ل هيلي 90 تعريف سيرفوديركتيونس -1 سوف عكس مضاعفات الحد الحد الأقصى للسيطرة على لفة أمبير نيك في 0-100 تحديد كونترولرانج استخدام رمز المؤازرة لدفع الناتج خنق. كنت تريد هذا لمضاعفات التناظرية قيادة خنق على محركات إيك. إذا كان غير نشط، سيتم التعامل مع خانق الإخراج كما إخراج المحرك، لذلك يمكن أن تدفع إيسك تحديد هيليوسيسرفوفورثروتل إعدادات واحدة و دوبكوبتر تغيير إلى -1 لعكس سيرفوموفيمنت لكل محور سيرفوسيتينغز ل سينجليكوبتر تحديد سينغليكوبتريرياو اليسار واليمين والجبهة والخلفية تحديد سينغليكوبتررسيرفو الملعب، الملعب، لفة، لفة سيرفوسيتينغز ل دوالكوبتر تحديد دالكوبترزيرفو الملعب، لفة استخدام سيرفوفسيت و سيرفوراتس في طائرات الهليكوبتر والطائرة قسم للتمركز ونقاط النهاية ملاحظة: لا حاجة إلى أونكومنت شيئا في هذا القسم إذا كنت تستخدم جهاز استقبال القياسية بم سوم ريسيفر تنطبق الأسطر التالية فقط بالنسبة لمستقبل معين مع إشارة بم واحدة فقط، على رقم التعريف الشخصي الرقمي 2 حدد الخط الصحيح اعتمادا على العلامة التجارية الراديوية الخاصة بك. لا تتردد في تعديل النظام في أمر بم الخاص بك هو مختلف تحديد سيريالسومبم خنق، رول، بيتش، ياو، AUX1، AUX2، AUX3، AUX4، AUX5، AUX6، AUX7، AUX8 ل غروبنرسبكتروم تحديد سيريالزومبم رول، بيتش، خنق، ياو، AUX1 ، aux2، aux3، aux4، aux5، aux6، aux4، aux8، aux6، aux8، aux8 ل مولتيبلكس تحديد سيريالزومبم بيتش، رول، ثروتل ، ياو، AUX1، AUX2، AUX3، AUX4، AUX5، AUX6، AUX7، AUX8 لبعض هيتسانواثرز عدم إدخال الخط التالي يسمح بتوصيل جهاز استقبال بمسوم إلى معيار ثروتل بين على لوحات الضخمة. تحديد بمونثروتل إيليريس كومباتيبيل ريسيفر على وحدة RFM22B تحديد إليريسركس أونكومنت لتمكين إليريس دعم تحديد باسيفريق 435000 435.000MHz تحديد بيندزيناتور 0x52434650 الافتراضي بيند التوقيع تحديد تشانلزوردر رول، بيتش، خنق، ياو، AUX1، AUX2، AUX3، AUX4، AUX5، AUX6، AUX7، AUX7، AUX8 تحديد تيليمتريينابل تحديد تليميتريبور 7 01mW، 12mW، 23mW، 36mW، 413mW، 525mW، 650mW، 7100mW تحديد تليمتريسندبوج إرسال المتغيرات التصحيح عن طريق إليريس القياس عن بعد (للمطورين) تعريف لوكاليزيرنابل تحديد لوكاليزربور 7 01mW، 12mW، 23mW، 36mW، 413mW، 525mW، 650mW، 7100mW تحديد لوكاليزردلاي 120 تأخير من إشارة فقدت لبدء لوكاليزر في ثوان تعريف إلريسبيند أونكومنت أنه إذا كنت تريد ملزمة عبر واجهة المستخدم الرسومية بدلا من وضع بيندزيناتور يدويا سبيكتروم ريسيفر سبيكتروم تنطبق الأسطر التالية فقط ل سبيكتروم استقبال الأقمار الصناعية سبيكتروم الأقمار الصناعية هي أجهزة 3V. لا تتصل 5V لوحات ميغا، نعلق سات سلك رمادي إلى RX1، دبوس 19. سات الأسلاك السوداء إلى الأرض. سلك البرتقال سات إلى لوحات ميجا 3.3V (أو أي 3V إلى 3.3V مصدر آخر). ل بروميني، نعلق سات الرمادي إلى RX0. إرفاق جلس أسود إلى الأرض. تحديد سبيكتروم 1024 تعريف سبيكتروم 2048 تعريف سبكسيريالبورت 1 القسري إلى 0 على برو لوحات صغيرة ومسلسلات واحدة تعيين لاختيارك من 0، 1، أو 2 على أي مجلس ميجا مقرها (الافتراضات إلى 1 على ميجا). سوس ريسيفر ينطبق السطر التالي فقط ل فوتابا S - حافلة استقبال على لوحات ميغا في RX1 فقط (المسلسل 1). لديك لعكس إشارة S - حافلة المسلسل على سبيل المثال. مع عرافة العاكس مثل إيك SN74 لس 04 تحديد إشارة سبوس أرسي من المنفذ التسلسلي عبر بروتوكول المسلسل مولتيوي تعريف رسريال سداسي المحرك 5 أمبير 6 دبابيس دبوس A0 و A1 بدلا من بين D5 أمبير D6 لمدة 6 المحركات تكوين وبروميني التكوين هذا وزارة الدفاع تسمح استخدام جهاز استقبال قياسي على ميني برو (لا حاجة لاستخدام جهاز استقبال مجموع بم) تعريف A0A1PINHEX أوكس 2 دبوس إمكانية استخدام PIN8 أو PIN12 كما إدخال AUX2 أرسي (واحد فقط، وليس كلاهما) فإنه ينشط في هذه الحالة باور بين (دبوس 12) أو دبوس بزر (دبوس 8) تحديد RCAUXPIN8 تحديد RCAUXPIN12 دبوس تخطيط تفعيل هذا للحصول على بينلايوت أفضل إذا كان يمكن استخدام جميع دبابيس غ غير ممكن على بروميكرو تحديد إعداد A32U4ALLPINS بوم تفعيل جميع الأجهزة 6 بوم النواتج موتور 5 D11 و 6 D13. ملاحظة: لا يمكن على سباركفون بروميكرو (دبوس 11 أمبير 13 لم يتم كسر هناك) إذا تفعيلها: موتور 1-6 10 بت الأجهزة بوم موتور 7-8 8 بت البرمجيات بوم سيرفوس 8 بت البرمجيات بوم إذا تم إلغاء تنشيطها: موتور 1-4 أجهزة 10 بت بوم موتور 5-8 برامج 10-بت بوم سيرفوس برامج 10-بت بوم تعريف HWPWM6 دبوس aux2 على دبوس D17 (رليد) تعريف RCAUX2PIND17 الجرس دبوس هذا يتحرك دبوس الجرس من تكسو إلى D8 للاستخدام مع جزء في المليون سوم أو طيف. ر (غير مطلوب إذا كان A32U4ALLPINS نشطة) تحديد D8BUZZER بروميكرو النسخة ذات الصلة مقلوب ليد الحالة ل بروميكرو فر 10 تعريف PROMICRO10 المسلسل كوم السرعة هذه هي سرعة واجهات التسلسلية تحديد SERIAL0COMSPEED 115200 تحديد SERIAL1COMSPEED 115200 تحديد SERIAL2COMSPEED 115200 تحديد SERIAL3COMSPEED 115200 تأخير التشذير في الدقيقة ثواني بين قراءات 2 ومنك في تكوين مبنك إذا كان وقت المعايرة أسك طويل جدا (20 أو 30S)، في محاولة لزيادة هذا التأخير تصل إلى 4000 فإنه يولد فقط ل كونف مع نك تعريف إنتيرليفينغديلاي 3000 عندما يكون هناك خطأ في I2C الحافلة، ونحن تحييد القيم خلال وقت قصير. أعرب في ميكروثانية هو ريليفنت فقط لكونه مع ما لا يقل عن ومب تحديد نيوتراليزدلاي 100000 مرشح لوباس لبعض الجيروسكوبات ITG3200 أمبير ITG3205 انخفاض تمرير مرشح الإعداد. في حال لم تتمكن من القضاء على جميع الاهتزازات إلى الدوران، يمكنك محاولة لتقليل تردد ليف، خطوة واحدة فقط في المحاولة. بمجرد انقطاع الوشل، التمسك بهذا الإعداد. فإنه لن يساعد على ردود الفعل التذبذب، لذلك تغيير فقط عندما المروحية هو توشينغ عشوائيا و كل ملطف و خيارات التوازن نفدت. إلغاء إدخال خيار واحد فقط هام تغيير تغيير مرشح تمرير منخفض تغيير السلوك بيد، لذلك ريتيون بيد الخاص بك بعد تغيير ليف. تعريف ITG3200LPF256HZ هذا هو الإعداد الافتراضي، لا حاجة إلى أونكومنت، للمرجعية فقط تحديد ITG3200LPF188HZ تحديد ITG3200LPF98HZ تحديد ITG3200LPF42HZ تحديد ITG3200LPF20HZ تحديد ITG3200LPF10HZ استخدام هذا فقط في الحالات القصوى، بدلا من تغيير المحركات أندور الدعائم MPU6050 منخفض تمرير مرشح الإعداد. في حال لم تتمكن من القضاء على جميع الاهتزازات إلى الدوران، يمكنك محاولة لتقليل تردد ليف، خطوة واحدة فقط في المحاولة. بمجرد انقطاع الوشل، التمسك بهذا الإعداد. فإنه لن يساعد على ردود الفعل التذبذب، لذلك تغيير فقط عندما المروحية هو توشينغ عشوائيا و كل ملطف و خيارات التوازن نفدت. إلغاء إدخال خيار واحد فقط هام تغيير تغيير مرشح تمرير منخفض تغيير السلوك بيد، لذلك ريتيون بيد الخاص بك بعد تغيير ليف. تعريف MPU6050LPF256HZ هذا هو الإعداد الافتراضي، لا حاجة إلى أونكومنت، للاشارة فقط تحديد MPU6050LPF188HZ تحديد MPU6050LPF98HZ تحديد MPU6050LPF42HZ تحديد MPU6050LPF20HZ تحديد MPU6050LPF10HZ تحديد MPU6050LPF5HZ استخدام هذا فقط في الحالات القصوى، بدلا من تغيير المحركات أندور الدعائم الدوران تمهيد جيروزموثينغ. في حال لم تتمكن من تقليل الاهتزازات وبعد أن كنت قد حاولت خيارات مرشح تمريرة منخفضة، قد حاولت هذا الدوران تجانس عبر المتوسط. غير مناسبة ل مولتيكوبتيرز نتائج جيدة لطائرات الهليكوبتر والطائرات وأجنحة الطيران (فوميز) مع الكثير من الاهتزازات. تعريف جيروسموثينغ نطاقات المتوسط ​​المتوسط ​​للفة، الملعب، ياو متحرك متوسط ​​الجيروسكوبات تحديد مغيرو النشطة متوسط ​​متوسط ​​وظيفة لتحديد الجيروسكوبات مغيروفكتورلنغت 10 طول المتحرك متوسط ​​ناقلات متحرك متوسط ​​إشارة سيرفوجيمبال تحديد الناتج مسيرفوجيمبال الناتج النشط نقل متوسط ​​وظيفة للمخدمات جيمبال تحديد مسرفوجيمبالفكتورلنغت 32 طول نقل متوسط ​​عدد المتجهات الرقم الشخصي لاستخدام ماربالونس وضع مستوى سريع جديد لرحلة مستقرة استخدام 0 ل أوف، أو 1..3 للملف الشخصي مع وضع مستوى فاست، أو 4 لاستخدام دائما فاست ليفيل وضع تحديد فاستليفيل 2 فايلزاف إعدادات فشل فشل الاختيار على أربعة قنوات التحكم الرئيسية CH1-CH4. إذا كان النبض مفقودا أو خوار 985us (على أي من هذه القنوات الأربع) يتم بدء الإجراء الآمن. في الطريقة الثانية يمكنك الإعداد فيزاف عن طريق التحقق من مربع كوتيلزافيكوت في تكوين واجهة المستخدم الرسومية واستخدام أي قناة أوكس لإطلاق فشل. بعد فايلزافيديلاي الوقت من الكشف عن فشل، وضع مستوى على (إذا أسك أو نونتشوك متوافرة)، يتمركز بيتش، رول و ياو ويتم تعيين ثروتل إلى قيمة FAILSAFETHR0TTLE. يجب تعيين هذه القيمة للتنازل عن 1ms أو نحو ذلك للحصول على أفضل النتائج. يتم اعتماد هذه القيمة من التكوين الخاص بك، أو وبعض المعاملات الأخرى. المقبل، أفرير فايلزافيوفديلاي يتم نزع سلاح المروحية، وتوقف المحركات. إذا أرسي نبض يعود قبل التوصل فييلزافيوفديلاي الوقت، بعد وقت كوارد صغيرة يتم إرجاع السيطرة أرسي إلى وضعها الطبيعي. تعريف فايلزاف أونكومنت لتفعيل وظيفة فاشيلاف تحديد فايلزافيدلاي 5 الحرس الوقت لتنشيط فشل آمن بعد فقدان إشارة. 1 خطوة 0.1sec - 0.5sec في مثال تعريف فايلزافيوفديلاي 200 وقت الهبوط قبل توقف المحركات في 0.1sec. 1 الخطوة 0.1sec - 20sec على سبيل المثال - لا تستخدم في وضع ريتورنتوهوم تحديد فايلزافيثروتل (مينثروتل 200) مستوى خنق المستخدمة للهبوط - قد تكون نسبية إلى مينثروتل - كما هو الحال في هذه الحالة - تجاهلها في وضع ريتورنتوهوم إنتيليجنت فيساف مع إعدادات رث تحديد فايلزافيريتورنتوهوم تمكين كوتينتيجنت رث والهبوط فيزافيكوت ميزة تحديد ريتورنالتيتيود 20 العودة إلى الارتفاع المنزل في متر. تعريف بوشولدونلاندينغ أونكومنت لاستخدام غس موقف عقد خلال آخر الهبوط المرحلة ليد فلاشر تحديد ليدلاشر تعريف ليدفلاشيردر درك تحديد ليدفلاشيربورت بورتس تحديد ليدفلاشيربيت Portc4 تعريف ليدفلاشيرزكانس 0b00000000 في حين نزع سلاح تعريف ليدلاشرزكسينسفيكس 0b00000001 بينما غسفيكس موافق تحديد ليدلاشرزكينزارمد 0b11111111 بينما المسلحة تحديد ليدلاشرزكنسماكس 0b11111111 إضاءة كاملة أضواء الهبوط أضواء الهبوط استخدام دبوس الإخراج للتحكم في أضواء الهبوط. ويمكن أن تتحول تلقائيا عند استخدامها جنبا إلى جنب مع بيانات الارتفاع من وحدة السونار. تحديد لاندينغليتسدبر درك تحديد لاندينغليتسسبورت بورتس تحديد لاندينغليتسبيت بورتس تعريف لاندينغليتسبيت بورتس 0 الارتفاع فوق الأرض (في سم) كما ذكرت من قبل السونار تعريف لاندينغليتسوتالتيتيود 50 إنفلايت أسك المعايرة هذا سوف تفعيل المعايرة أسك-إنفلايت إذا لم يحددها إنفليتاكاليبراتيون تعطيل ومب السلطة دبوس تعطيل استخدام بين باور إذا تم تحديد الخيار RCAUXPIN12) تحديد ديسابليبوربين إدخال ديادباند حول مركز العصا يجب أن يكون أكبر من الصفر، والتعليق إذا كنت لا تريد ديادباند على لفة، الملعب وياو تحديد ديادباند 4 يحدد المنطقة المحايدة من عصا خنق خلال عقد الارتفاع، الإعداد الافتراضي هو -20 ونكومند وتغيير القيمة أدناه إذا كنت ترغب في تغييره. تحديد ألثولدثروتلنيوترالزون 30 غس باستخدام منفذ سيريال متوفرة فقط على لوحات ميغا (وهذا قد يكون ممكنا على لوحات 328 مقرها في المستقبل) إذا مكنت، حدد هنا اردوينو الرقم التسلسلي المنفذ وسرعة ملاحظة وارت: فقط يتم استخدام ر بين، لم يتم تكوين غس من قبل مولتيوي يجب تكوين غس لإخراج غا و رمك نميا الجمل (والذي هو عموما الافتراضي الافتراضي لمعظم أجهزة غس) لا يقل عن 5HZ معدل التحديث. أونكومنت السطر الأول لتحديد المنفذ التسلسلي لتحديد المواقع من اردوينو تحديد غسريال 2 يجب أن يكون 2 ل v2 فلويدوينو. لها رقم المنفذ التسلسلي على اردوينو ميغا تحديد غسباود 38400 يجب أن يكون 19200،38400،57600 أو 115200 تحديد أوبلوكس أونكومنت أنه إذا كنت تستخدم أوبلوكس غس في وضع ثنائي (على سبيل المثال أرسي الموقت غس) تحديد إنيتمكغس تهيئة متك غس لاستخدام سرعة مختارة، 5HZ معدل التحديث و غا أمب رمك الجملة تحديد غسبرومينيسريال 57600 سوف أوتوسنس إذا تم توصيل غس عندما أردو الأحذية جهاز I2C غس مصنوعة مع جهاز مستقل اردوينو غس بما في ذلك بعض وظائف الملاحة مساهمة من يوسباندي code. googlepi2c-غس-ناف لديك لاستخدام I2CGpsNav على الأقل رمز R33 تحديد I2CGPS I2C جهاز غس مصنوع من جهاز ATTiny24313 غس الفعلي وجهاز السونار اختياري. جيثوبويرتاربيتيني-غس الحصول على بيانات غس من تيني غس تحديد تينيغس الحصول على بيانات السونار من تيني غس تحديد البيانات تينيغبسونار غس قراءة من ميس-أوسد - وحدة غس متصلة ميسيو-أوسد، و مولتيوي قراءة البيانات غس من أوسد تحديد غسفروموسد تشير إلى غس صالح إصلاح مع ما لا يقل عن 5 الأقمار الصناعية عن طريق وامض ليد - تعديلها من قبل ميس - استخدام ليد مستقرة (الأصفر على كريوس إيو) أدى العمل كما جلس مؤشر رقم - لا غس فيكس - Gt ليد وميض بسرعة إطارات نظام تحديد المواقع الواردة - إصلاح وجلس لا. بيلو 5 - gt ليد أون - إصلاح وجلس لا. غ 5 - gt يومض ليد، يومض واحد ل 5 جلس، اثنين يومض ل 6 جلس، ثلاثة ل 7. تحديد غسلدينديكاتور تحديد أوسمسبوب تمكين الأمر مسبوب، والذي يستخدم من قبل وينغوي لعرض وتسجيل المنزل و بوسهولد المواقف عدم إدخال ذلك إذا كنت التخطيط لاستخدام وينغوي - سوف تكلف 208 بايت من فلاش تحديد دونتريسيثوماتارم موقف المنزل هو إعادة تعيين في كل ذراع، ونكومنت أنه لحظر ذلك (يمكنك تعيين موقف المنزل مع غاروكاليبراتيون) تحديد المواقع والملاحة يمكن السيطرة على عنوان تحديد نافكونترولشيدينغ يواجه المروحية الحقيقية نحو نقطة الملاحة ، يجب تمكين حبل لأنه يحدد نافتلفيرست كاذبة صحيح - المروحية يأتي في مع ذيل أولا تحديد نافسيتاكوفهيدينغ صحيح صحيح - عندما المروحية يصل إلى موقف المنزل أنها تدور رأسها إلى الاتجاه اقلاعها الحصول على الانحراف المغناطيسي الخاص بك من هنا. الانحراف المغناطيسي تحويل ديغريمينوتس إلى درجة عشرية من قبل غ ديغريمينوتس (160) لاحظ علامة على الانحراف يمكن أن تكون سلبية أو إيجابية (ويست أو إيست) تحديد ماجدكلينياتيون 3.96f بودابست المجر. تعريف ماغدكلينياتيون 4.23f تحديد غسفلتيرينغ إضافة عنصر 5 تتحرك المتوسط ​​تصفية لإحداثيات غس، ويساعد على القضاء على الضوضاء غس لكنه يضيف الكمون التعليق لتعطيل تحديد غلوسبيدفلتر أدناه .5ms سرعة تجاهل D المدى لبوشولدريت، نظريا هذا أيضا إزالة D مصطلح الضوضاء الناجمة عن كومنت خارج لتعطيل تحديد غسوبراديوس 200 إذا كنا ضمن هذه المسافة إلى إحداثية ثم نعتبر أنها وصلت (المسافة في سم) تحديد نافسلوريت 30 يضيف التحكم في معدل لانتاج الملاحة، وتنعيم خارج المسامير زاوية التنقل أونكومنت هذا الخط إذا كنت تخطط لاستخدام و لد أو أوليد تعريف لدكونف لتشمل وضع مفاتيح أوكس ل AUX1 - Gt AUX4 عبر لد لمراجعة (تفعيل هو الآن 16 بت طويلة) تحديد لدكونفوكس إذا كان البرنامج يحصل كبيرة جدا (gt32k)، تحتاج إلى استبعاد بعض الوظائف أونكومنت لقمع بعض غير المرغوب فيها aux3 aux4 البنود في قائمة التكوين (مفيدة فقط إذا تم تمكين لدكونفوكس) تحديد SUPPRESSLCDCONFAUX34 نوع لد اختيار لد تعلق التكوين و والقياس عن بعد، انظر الملاحظات أدناه تحديد البديل LCDSERIAL3W اليكس مع 3 أسلاك، وذلك باستخدام RX - دبوس لنقل 9600 باود ثابت تحديد لدتكستستار سيريال لد: القطط ويسكر لدتكستستار وحدة سو-لد-02 (التي لديها 4 مفاتيح الإدخال لاختيار القوائم) تحديد LCDVT100 المسلسل لد: Vt100 مضاهاة محطة متوافقة (بلويترم والمعجون، وما إلى ذلك) تحديد لدتبب I2C لد: النسر شجرة لوحة الطاقة لد، وهو i2c (لا المسلسل) تحديد LCDLCD03 I2C لد: LCD03، وهو i2c تحديد OLEDI2C128x64 I2C لد: أوليد مولتيويورومفيتوبيك. phpf7ampt1350 إعدادات الشعار تعرف على شاشة العرض SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO قمع عرض شعار أوليد لحفظ الذاكرة تحديد نمط OLEDI2C128x64LOGOPERMANENT للعرض - أوتوديتكتد عبر إعداد لد - تنشيط فقط للكتابة فوق الإعدادات الافتراضية تحديد DISPLAY2LINES تعريف ديسبلايمولتيلين تحديد مولتيلينبر 2 مولتيلين كونفيغمينو خطوط بريف تحديد مولتيلينبوست 6 مولتيلين كونفيغمينو خطوط آخر مفاتيح التنقل إلى انتقل إلى قائمة لد (مسبقا إلى رموز مفتاح ضغط لدتكستستار) ديفي ن لدمنوبريف تعريف لدمنونكست c تعريف لدفالويوب d تعريف دنفالودون تعريف b تعريف دومينوسافيكسيت s تعريف ليمنوبورت x لاستخدام LCD03 للتكوين: روبوت-electronics. co. ukhtmLcd03tech. htm إزالة العبور على ظهره لتعيين عنصر التحكم i2c. (سك-بين) A4 ميني برو - دبوس 21 ميغا (دبوس 3 من الأعلى) غند إلى الأرض (pin4 من الأعلى) لاستخدام شجرة النسر لوحة الطاقة لد للتكوين: سلك أبيض إلى الأرض سلك أحمر إلى 5V فك (أو إلى دبوس السلطة ومب، إذا كنت تفضل إعادة تعيين كل شيء في الحافلة عندما ومب إعادة تعيين) سلك أصفر إلى سدا - دبوس A4 ميني برو - دبوس 20 ميغا براون وير إلى سكل - دبوس A5 ميني برو - دبوس 21 ميغا القطط شارب لدتكستستار لد بلي ملاحظة هذا العرض يحتاج إلى اتصال كامل 4 سلك إلى (5V، غند، رد، تكسد) تكوين العرض على النحو التالي: 115K باود، ومستويات تل ل ردد و تكسد، وضع محطة لا ر تكس خط إعادة تشكيل، واستخدام دبابيس الطبيعية. ويدعم الأزرار الأربعة التي ترسل A، B، C، D للملاحة التكوين وطلب صفحات القياس عن بعد 1-4 لمراقبة قيم النظام (مستوى البطارية، وقت حلقة الخ مع لد تمكين هذه المذكرة: في الوقت الراهن يجب عليك إرسال أحرف واحدة إلى طلب صفحات مختلفة أزرار تبديل طلب صفحة أونوف الصفحة النشطة على لد لا تحصل على تحديث تلقائيا سهلة الاستخدام مع تطبيق المحطة الطرفية أو عرض مثل لد - إذا كان متاحا يستخدم الأزرار 4 تكوين مسبقا لإرسال A، B، C، D تفعيل تعريف لدتليمتري إلى تمكين التنقل التلقائي بين اختيار صفحات القياس عن بعد أونكومنت هذا قد يكون مفيدا إذا لد الخاص بك لا يوجد لديه أزرار أو الإرسال هو كسر يتم تنشيط القفز وإبطال مفعولها في وضع غير المسلحة مع خنق أمب رولفت أمبير بيتشفوروارد تعيينه إلى تسلسل صفحات القياس عن بعد لك نريد أن نرى 2 خط يعرض دعم صفحات 1-9 يعرض متعدد الطبقات دعم الصفحات 1-5 تعريف لدتليمتريوتووتو 1212452679quot صفحات 1 إلى 7 في ترتيب تصاعدي تحديد لدتليمتريوت O CT212232425262729quot التركيز القوي على الصفحة 2 نفس ما ذكر أعلاه، ولكن دليل خطوة يخطو يتطلب عصا الإدخال (خنق أمبير روليت أمبير بيتشفوروارد) لخطوة من خلال كل صفحة القياس عن بعد تحديد لدتليمتريستيب cut0123456789quot يجب أن تبدأ مع 0 على صفحة القياس عن بعد B (2) أنه يعطي شريط الرسم البياني الذي يظهر كم بطارية الجهد قد غادر. مجموعة من 0 إلى 12 فولت ليست مفيدة للغاية لذلك نحن نحاول القيام بتحديد مجموعة ذات مغزى. للحصول على بطارية 3S نعرف 12، 6V وحساب كم هو فوق مستوى الإنذار الأول على سبيل المثال: 12.6V - VBATLEVEL13S (بالنسبة لي 126 - 102 24) تحديد فباترف 24 إذا يحصل البرنامج كبيرة جدا (gt32k)، تحتاج إلى استبعاد بعض الوظائف غير تعليق لقمع بعض الصفحات القياس غير المرغوب فيها (فقط مفيدة إذا تم تمكين القياس) تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 تحديد SUPPRESSTELEMETRYPAGE9 الطنان تحديد الطنان تحديد RCOPTIONSBEEP uncomment هذا إذا كنت تريد الجرس لبيب في أي rcOptions تغيير على قناة Aux1 إلى Aux4 تحديد أرمدتيموارنينغ 330 الزناد إنذار بعد وقت معين من كونها المسلحة لانقاذ لكم يبو (إذا لم يكن لديك تكس العد التنازلي) رصد الجهد البطارية ل V بات مراقبة بعد المقاوم القاسم يجب أن نحصل على 0V5V - gt01023 على فباتبي التناظرية N مع R133k و R251k (هذا المفرق غير صالحة للاستعمال على 4S) للاستخدام العالمي 3-4S R133k، R2100k وينبغي أن تكون قيمة فباتسكيل حوالي 86 فبات 0102316VBATSCALE يجب أن تكون مرتبطة مع تعريف بزر. تعريف فبات أونكومنت هذا الخط لتنشيط التعليمات البرمجية فبات تعريف فباتسكيل 86 تغيير هذه القيمة إذا تمت قراءتها الجهد البطارية يختلف عن مستويات إنذار الجهد الحقيقي في فولتسيل أو بالضبط فولت تعريف فباتوارنينغ 35 3.5Vcell - تحذير مستوى تحديد فباتكريتيكال 34 3.4Vcell - مستوى الحرجة تمكين الرصد من استهلاك الطاقة من البطارية (التفكير في ماه) يسمح لتحديد قيمة التنبيه في واجهة المستخدم الرسومية أو عن طريق لد خياران: 1 - من الصعب: - (يستخدم أجهزة الاستشعار، بعد التكوين يعطي نتائج جيدة جدا) 2 - لينة: - (نتائج جيدة - 5 ل إسكس 2S أفخم والغموض 2S و 3S، ليست جيدة مع سوبرسيمبل إيسك) تعريف باورميترسوفت تعريف بويرميترهارد مجموع كل بويرميترز يتراوح من 0: 60000 e4 نظريا. the alarm level from eeprom is out of 0:255, so we multipy alarm level with PLEVELSCALE and with 1e4 before comparing PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power (mAh equivalent) define PLEVELDIV 5000 default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PLEVELDIV 1361L to convert the sum into mAh divide by this value amploc 25A sensor has 37mVA arduino analog resolution is 4.9mV per unit units from 0..1023 sampling rate 20ms, approx 19977 micro seconds PLEVELDIV 37 4.9 10e6 18000 3600 1000 1361L set to analogRead() value for zero current define PSENSORNULL 510 for I0A my sensor gives 12 Vss that is approx 2.49Volt define PINT2mA 13 for telemtry display: one inte ger step on arduino analog translates to mA (example 4.9 37 100 some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here define MIDRC 1500 Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ up to 160Hz servo refreshrate. works with the most analog servos define SERVORFR160HZ up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state). for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage. (some will work but be careful) define SERVORFR300HZ HW PWM Servos HW PWM Servo outputs for Arduino Mega. moves: Pitch pin 44 Roll pin 45 CamTrig pin 46 SERVO4 pin 11 (assigned to PPM or SPECTRUM CH9 on copter configuration) SERVO5 pin 12 (assigned to PPM or SPECTRUM CH10 on copter configuration) this option disable other software PWMs for servos - only five hardware controlled servos avaliable define MEGAHWPWMSERVOS Set the Low Pass Filter factor for ACC Increasing this value would reduce ACC noise (visible in GUI), but would increase ACC lag time Comment this out if you want to set a specific coeff (non default) define ACCLPFFACTOR 100 Set the Low Pass Filter factor for Magnetometer Increasing this value would reduce Magnetometer noise (not visible in GUI), but would increase Magnetometer lag time Comment this out if you want to set a specific coeff (non default) define MGLPFFACTOR 4 Set the Gyro Weight for GyroAcc complementary filter Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter Comment this out if you want to set a specific coeff (non default) define GYRCMPFFACTOR 400.0f Set the Gyro Weight for GyroMagnetometer complementary filter Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter Comment this out if you want to set a specific coeff (non default) define GYRCMPFMFACTOR 200.0f to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 2, if you want powerconsumption on a per motor basis (this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER ltgt PMSOFT) define LOGVALUES 1 to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCD TELEMETRYAUTO must also be defined. define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unpluggingre-plugging each ESC) Warning: this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at code. googlepmultiwiiwikiESCsCalibration define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 1950 define ESCCALIBWAITTIME 4000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example: with cycle time of approx 3ms, do action every 63ms18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 ltgt 60ms ltgt 16Hz (only sending interlaced, so 8Hz update rate) define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 667 to step to next telemetry page 667 ltgt 2s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 ltgt 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing define FIXEDCYCLETIME 0 minimum cycle time for development only: to allow f or easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together. This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way. It is not meant to produce your flying firmware To use: - do not set any options in config. h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc. define COPTERTEST 1 Ostatnio zmieniony niedziela 27 sty 2013, 22:44 przez Adasko. cznie zmieniany 1 razMultiWii SE v2.1 Setup Help Needed :) Hello First time poster - long time reader Still not able to get this set right. I have been thru this and few other posts forums out there. With this board listed below with ALL the current equipment I am using I now have the green light, the red light and now the blue light continues to flash. I had it at one time working with the transmitter very well - no gyro or acc baro - but the motors were responding correctly Then found the Newbies guide - thought I had it all made Had the ability to arm dis arm - was able to get all motors to run correct AND the gyro quotseemedquot to be working - note that this is all tested with NO props - what ever side tilted - I could hear that motor spin faster - Good Then connected up to MultiWiiconf21 - saw that motors 1 amp 2 were showing to be running almost full and 3 about right. Motors 4 amp 6 were about 14 of what 1 amp 2 showed and 5 was just quotjumping from zero to full eracticly. Again all this showing in MultiWiiconf21. Also quotPitch and Rollquot as well as diagram of my HeXa moving randomly all over the place. The graph - again, bouncing all over - So, I tried the Online configurator - panoramaic. seconfigurator2.1 and now i have nothing. Green light on steady, Red light on steady, Blue Light Blinking non stop. unable to even arm. وبالتالي. I come to you, the users and much more experienced people with this - HELP LOL Does anyone have this setup or close with a good quotworkingquot Firmware amp valid configH files that they would post or send me to use I would like ALL to work as listed in parts below - but would be very happy at this point just to gett motors and gyrobaroacc to work correctly. And worry about the GPS and IC2 and LCD can work on as we go. I have followed many threads - links - even youtube vids and this is as far as I can get on my own. Crius MWC MultiWii Standard V2.0 SE Flight Controller Board Firmware V2.1 - Small size,35x35mm mounting holes - 6 input channels for standard receiver and PPM SUM receiver - Up to 8-axis motor output - 2 servos output for PITCH and ROLL gimbal system - A servos output to trigger a camera button - A FTDIUART TTL socket for debug, upload firmware or LCD display - A I2C socket for extend sensor, I2C LCDOLED display or CRIUS I2c-GPS NAV board - Separate 3.3V and 5V LDO voltage regulator - ATMega 328P Microcontroller - ITG3205 3-axis MEMS gyro - MPU6050 6 axis gyroaccel with Motion Processing Unit - HMC5883L 3-axis digital magnetometer - BMP085 digital pressure sensor - On board logic level converter SUNNYSKY V2216-11 900KV brushless motors X 6 with APC style 12x3.8quot props Hobbywing skywalker 40A ESC Xx ATG 650-X6-16 16mm arm Hex rotor Hexa fordling frame hex in quotXquot style I2C-GPS NAV Module: - All GPS data available via the I2C bus to connect to 328P Multiwii FC - A LED on board sho w GPS 3D Fix status - ATMega 328P Microcontroller - 2 Molex 1.25mm 4Pin socket for GPS receiver and FC - 2 port for ISP and FTDI Other - Dimension: 20mmX30mm - Height: 5mm - Weight:2.4g5g(include cable) - Hole diameter: 3mm - Standalone GPS receiver - U-blox NEO-6M GPS module - Build in 18X18mm active GPS antenna - UART TTL socket - Rechargeable battery for Backup Other - Dimension: 22mmX30mm - Height: 13mm - Weight:12g14.4g(include cable) - Hole diameter: 3mm CRIUS CO-16 OLED Display Module - High brightness, self-emission, high contrast ratio - monochrome 12864 dot - 5V I2C interface - Used for telemetry and debug MultiWii FC. - Dimension: 27mmX27mm - Height: 6.5mm - Weight:3.7g4.9g(include cable) More links for info: Have the MWC multiwii standard SE ( none I2c pin version) 2.0 i myself tried 2.1 gui, it failed to work at all. in the end i had to download MW-WINGUI 1.4. i never upgraded firmware and being newbie to FC boards not much clue. the multiwii 1.4 works fine, BUT i found out multiwii 2.1 does not work with vista machines. multiwii 1.4 does it all have baro, accels, mag, gyros all sending and recieving data, just no map function. my board came preloaded, no instructions no firmware hints, nada and i am to wary of flashing new firmware if board already works as intended. added a couple images for you. my board and it running in wingui 1.4, will also leave the sensor info from my board to. ATMEGA328P microcontroller ITG3205 three-axis digital gyroscope BMA180 triaxial accelerometer BMP085 pressure sensor HMC5883L three-axis mag MWC multiwii SE standard edition 2.0. here it runs on wingui 1.4 ( 2.0dev when loads chose the option) got this board, said it was a Crius se, was a little let down when this ZMR turned up Originally Posted by Test Pilot Mafia yes i think we can get your system working. Ill need to know what youve changed so far though. Have downloaded the 2.1 zip file -- are you able to start and use the 2.1 configurator -- did you send the 2.1 code to the board -- are you able to see teh icon of your vehical type appear in the lower right of the congiurator -- what Aruino version asre you using Though it jumps all over the place Tried 1.01, then 1.03 - currently using 1.52. My ConfigH file in use is: this file consists of several sections to create a working combination you must at least make your choices in section 1. 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block. this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos. 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs amp BOARDS - if you have 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX (SBUS, PPM, etc.), alternate ESC-range, etc. here 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here (FlightModes, LCD, telemetry, battery monitor etc.) 7 - TUNING amp DEVELOPER - if you know what you are doing you have been warned Notes: 1. parameters marked with () in the comment are stored in eeprom and can be tweaked via serial monitor or LCD. Changing those values in config. h and upload will require a Reset from the GUI to take effect The type of multicopter define GIMBAL define BI define TRI define QUADP define QUADX define Y4 define Y6 define HEX6 define HEX6X define HEX6H New Model define OCTOX8 define OCTOFLATP define OCTOFLATX define FLYINGWING define VTAIL4 define AIRPLANE define SINGLECOPTER define DUALCOPTER define HELI120CCPM define HELI90DEG Motor minthrottle Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller) This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed define MINTHROTTLE 1300 for Turnigy Plush ESCs 10A define MINTHROTTLE 1120 for Super Simple ESCs 10A define MINTHROTTLE 1064 special ESC (simonk) define MINTHROTTLE 1050 for brushed ESCs like ladybird define MINTHROTTLE 1150 () Motor maxthrottle this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 define MAXTHROTTLE 1850 Mincommand this is the value for the ESCs when they are not armed in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate define MINCOMMAND 1000 I2C speed define I2CSPEED 100000L 100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP define I2CSPEED 400000L 400kHz fast mode, it works only with some WMP clones Internal i2c Pullups enable internal I2C pull ups (in most cases it is better to use external pullups) define INTERNALI2CPULLUPS Combined IMU Boards if you use a specific sensor board: please submit any correction to this list. Note from Alex: I only own some boards, for other boards, Im not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious define FFIMUv1 first 9DOFbaro board from Jussi, with HMC5843 lt - confirmed by Alex define FFIMUv2 second version of 9DOFbaro board from Jussi, with HMC5883 lt - confirmed by Alex define FREEIMUv1 v0.1 amp v0.2 amp v0.3 version of 9DOF board from Fabio define FREEIMUv03 FreeIMU v0.3 and v0.3.1 define FREEIMUv035 FreeIMU v0.3.5 no baro define FREEIMUv035MS FreeIMU v0.3.5MS lt - confirmed by Alex define FREEIMUv035BMP FreeIMU v0.3.5BMP define FREEIMUv04 FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA lt - confirmed by Alex define FREEIMUv043 same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale) define NANOWII the smallest multiwii FC based on MPU6050 pro micro based proc lt - confirmed by Alex define PIPO 9DOF board from erazz define QUADRINO full FC board 9DOFbaro board from witespy with BMP085 baro lt - confirmed by Alex define QUADRINOZOOM full FC board 9DOFbaro board from witespy second edition define QUADRINOZOOMMS full FC board 9DOFbaro board from witespy second edition lt - confirmed by Alex define ALLINONE full FC board or standalone 9DOFbaro board from CSGEU define AEROQUADSHIELDv2 define ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power. define SIRIUS Sirius Navigator IMU lt - confirmed by Alex define SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board lt - confirmed by Alex define SIRIUS600 Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro define MINIWII Jussis MiniWii Flight Controller lt - confirmed by Alex define MICROWII MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from flyduino. net define CITRUSv21 CITRUS from qcrc. ca define CHERRY6DOFv10 define DROTEK10DOF Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or wo LLC define DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC define DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 define DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF with MPU6050 define DROTEK10DOFMPU define MONGOOSE10 mongoose 1.0 store. ckdevices define CRIUSLITE Crius MultiWii Lite define CRIUSSE Crius MultiWii SE define OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345 define BOARDPROTO1 with MPU6050 HMC5883L MS baro define BOARDPROTO2 with MPU6 050 slave MAG3110 MS baro define GY80 Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC define GY85 Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC define GY86 Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC define GY521 Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC define INNOVWORKS10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here diymulticopter define INNOVWORKS6DOF with ITG3200, BMA180 available here diymulticopter define MultiWiiMega MEGA MPU6050HMC5883LMS5611 available here diymulticopter define PROTODIY 10DOF mega board define IOIMINIMULTIWII bambucopter define Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 amp BMA180 define Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 amp HMC5883L define Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L amp BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085 define FLYDUINOMPU define CRIUSAIOPROV1 define DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 with ITG3200 only define DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 with MPU6050 define LADY BIRD define MEGAWAPV2STD available here: multircshop lt - confirmed by Alex define MEGAWAPV2ADV define HKMultiWiiSEV2 Hobbyking board with MPU6050 HMC5883L BMP085 define HKMultiWii328P Also labeled quotHobbybroquot on the back. ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector (Spektrum Satellite) define RCNetFC RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA rcnet define FLYDUULTRA MEGA10DOFMT3339 FC independent sensors leave it commented if you already checked a specific board above I2C gyroscope define WMP define ITG3200 define L3G4200D define MPU6050 combo ACC I2C accelerometer define NUNCHUCK if you want to use the nunckuk connected to a WMP define MMA7455 define ADXL345 define BMA020 define BMA180 define NUNCHACK if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP define LIS3LV02 define LSM303DLxACC define MMA8451Q I2C barometer define BMP085 define MS561101BA I2C magnetometer define HMC5843 define HMC5883 define AK8975 define MAG3110 Sonar for visualization purpose currently - no control code behind define SRF02 use the Devantech SRF i2c sensors define SRF08 define SRF10 define SRF23 ADC accelerometer for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1A2A3 define ADCACC Board orient ation shift If you have frame designed only for mode and you cannot rotate FC phisycally for flying in X mode (or vice versa) you can use one of of this options for virtual sensors rotation by 45 deegres, then set type of multicopter according to flight mode. Check motors order and directions of motors rotation for matching with new front point Uncomment only one option define SENSORSTILT45DEGRIGHT rotate the FRONT 45 degres clockwise define SENSORSTILT45DEGLEFT rotate the FRONT 45 degres counterclockwise TRI define YAWDIRECTION 1 define YAWDIRECTION -1 if you want to reverse the yaw correction direction you can change the tricopter servo travel here define TRIYAWCONSTRAINTMIN 1020 define TRIYAWCONSTRAINTMAX 2000 define TRIYAWMIDDLE 1500 () tail servo center pos. - use this for initial trim later trim midpoint via LCD BI you can change the bicopter servo travel direction here define BIPITCHDIRECTION 1 define BIPITCHDIRECTION -1 ARMDISARM optionally disable stick combinations to armdisarm the motors. In most cases one of the two options to armdisarm via TX stick is sufficient define ALLOWARMDISARMVIATXYAW define ALLOWARMDISARMVIATXROLL Cam Stabilisation The following lines apply only for a pitchroll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it define SERVOMIXTILT define SERVOTILT define TILTPITCHMIN 1020 servo travel min, dont set it below 1020 define TILTPITCHMAX 2000 servo travel max, max value2000 define TILTPITCHMIDDLE 1500 servo neutral value define TILTPITCHPROP 10 servo proportional (tied to angle) can be negative to invert movement define TILTPITCHAUXCH AUX3 AUX channel to overwrite CAM pitch (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel define TILTROLLMIN 1020 define TILTROLLMAX 2000 define TILTROLLMIDDLE 1500 define TILTROLLPROP 10 define TILTROLLAUXCH AUX4 AUX channel to overwrite CAM Roll (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel camera trigger function. activated via Rc Options in the GUI, servo outputA2 on promini define CAMTRIG define CAMSERVOHIGH 2000 the position of HIGH state servo define CAMSERVOLOW 1020 the position of LOW state servo define CAMTIMEHIGH 1000 the duration of HIGH state servo expressed in ms define CAMTIMELOW 1000 the duration of LOW state servo expressed in ms Flying Wing you can change change servo orientation and servo minmax values here valid for all flight modes, even passThrough mode need to setup servo directions here no need to swap servos amongst channels at rx define PITCHDIRECTIONL 1 left servo - pitch orientation define PITCHDIRECTIONR -1 right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCHDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation) define ROLLDIRECTIONL 1 left servo - roll orientation define ROLLDIRECTIONR 1 right servo - roll orientation (same sign as ROLLDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation) define WINGLEFTMID 1500 () left servo center pos. - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGRIGHTMID 1500 () right servo center pos. - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGLEFTMIN 1020 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGLEFTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGRIGHTMIN 1020 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGRIGHTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000 Airplane define USETHROTTLESERVO For use of standard 50Hz servo on throttle. define SERVORATES Rates in 0-100 define SERVODIRECTION Invert servos by setting -1 define FLAPPERONS AUX4 Mix Flaps with Aileroins. define FLAPPERONEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio. define FLAPPERONEP Or Flapperons up for CrowMix define FLAPPERONINVERT Change direction om flapperons define FLAPS AUX4 Traditional Flaps on A2 invert with SERVODIRECTION servo2). define FLAPEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio. define FLAPSPEED 3 Make flaps move slowm Higher value is Higher Speed. Common for Heli amp Airplane define D12POWER Use D12 on PROMINI to power sensors. Will disable servo4 on D12 define SERVOOFFSET () Adjust Servo MID Offset amp Swash angles Selectable channels: ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 Governor: attempts to maintain rpm through pitch and voltage changes predictive approach: observe input signals and voltage and guess appropriate corrections. (the throttle curve must leave room for the governor, so 0-50-75-80-80 is ok, 0-50-95-100-100 is not ok. Can be toggled via aux switch. define GOVERNORP 7 () proportional factor. Higher value - gt higher throttle increase. Must be gt1 0 turn off define GOVERNORD 4 () decay timing. Higher value - gt takes longer to return throttle to normal. Must be gt1 define GOVERNORR 10 () voltage impact correction scale in 0.1 units. Higher value - gt more compensation for voltage drops. normal is value 10 ltgt 1.0 0 is off Heli Channel to control CollectivePitch define COLLECTIVEPITCH THROTTLE Set Maximum available movement for the servos. Depending on model define SERVOENDPOINTHIGH define SERVOENDPOINTLOW Limit the range of Collective Pitch. 100 is Full Range each way and position for Zero Pitch define COLLECTIVERANGE . define YAWCENTER 1500 Use servo5 SERVOENDPOINTHIGHLOW for the endpoits. define YAWMOTOR 0 If a motor is used as YAW Set to 1 else set to 0. Servo mixing for heli 1 20 Use 110 fractions (ex.5 510 12) define SERVONICK define SERVOLEFT define SERVORIGHT Servo mixing for heli 90 define SERVODIRECTIONS -1 will invert servo Limit Maximum controll for Roll amp Nick in 0-100 define CONTROLRANGE use servo code to drive the throttle output. You want this for analog servo driving the throttle on IC engines. if inactive, throttle output will be treated as a motor output, so it can drive an ESC define HELIUSESERVOFORTHROTTLE Single and DualCopter Settings Change to -1 to reverse servomovement per axis Servosettings for SingleCopter define SINGLECOPTRERYAW Left, Right, Front, Rear define SINGLECOPTRERSERVO Pitch, Pitch, Roll, Roll Servosettings for DualCopter define DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll Use SERVOOFFSET and SERVORATES in Heli and Airplane section for centering and endpoints note: no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver PPM Sum Reciver The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different define SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE, ROLL, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For GraupnerSpektrum define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For RobeHitecFutaba define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, YAW, THROTTLE, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Multiplex define SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For some HitecSanwaOthers Uncommenting following line allow to connect PPMSUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards (eg. A8 in CRIUS AIO) define PPMONTHROTTLE Spektrum Satellite Reciver The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver Spektrum Satellites are 3V devices. DO NOT connect to 5V For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19. Sat black wire to ground. Sat orange wire to Mega boards 3.3V (or any other 3V to 3.3V source). For PROMINI, attach sat grey to RX0. Attach sat black to ground. define SPEKTRUM 1024 define SPEKTRUM 2048 define SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice of 0, 1, or 2 on any Mega based board (defaults to 1 on Mega). Defines that allow a quotBindquot of a Spektrum or Compatible Remote Receiver (aka Satellite) via Configuration GUI. Bind mode will be same as declared above, if your TX is capable. Ground, Power, and Signal must come from three adjacent pins. By default, these are Ground4, Power5, Signal6. These pins are in a row on most MultiWii shield boards. Pins can be overriden below. Normally use 3.3V regulator is needed on the power pin. If your satellite hangs during bind (blinks, but wont complete bind with a solid light), go direct 5V on all pins. For Pro Mini, the connector for the Satellite that resides on the FTDI can be unplugged and moved to these three adjacent pins. define SPEKBIND Un-Comment for Spektrum Satellie Bind Support. Code is 420 bytes smaller without it. define SPEKBINDGROUND 4 define SPEKBINDPOWER 5 define SPEKBINDDATA 6 SBUS RECIVER The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only (Serial 1). You have to invert the S-Bus-Serial Signal e. g. with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 define SBUS RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol define RCSERIAL Hexa Motor 5 amp 6 Pins PIN A0 and A1 instead of PIN D5 amp D6 for 6 motors config and promini config This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini (no need to use a PPM sum receiver) define A0A1PINHEX Aux 2 Pin possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input (only one, not both) it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8) define RCAUXPIN8 define RCAUXPIN12 pin Layout activate this for a better pinlayout if all pins can be used gt not possible on ProMicro define A32U4ALLPINS PWM Setup activate all 6 hardware PWM outputs Motor 5 D11 and 6 D13. note: not possible on the sparkfun promicro (pin 11 amp 13 are not broken out there) if activated: Motor 1-6 10-bit hardware PWM Motor 7-8 8-bit Software PWM Servos 8-bit Software PWM if deactivated: Motor 1-4 10-bit hardware PWM Motor 5-8 10-bit Software PWM Servos 10-bit Software PWM define HWPWM6 aux2 pin on pin D17 (RXLED) define RCAUX2PIND17 Buzzer Pin this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat. RX (not needed if A32U4ALLPINS is active) define D8BUZZER Promicro version related Inverted status LED for Promicro ver 10 define PROMICRO10 only enable any of this if you must change the default pin assignment, e. g. your board does not have a specific pin you may need to change PINx and PORTx plus shift according to the desired pin define OVERRIDEVBATPIN A0 instead of A3 Analog PIN 3 define OVERRIDELEDPINPINMODE pinMode (A1, OUTPUT) use A1 instead of d13 define OVERRIDELEDPINTOGGLE PINC 1ltlt1 PINB 1ltlt5 switch LEDPIN state (digital PIN 13) define OVERRIDELEDPINOFF PORTC amp (1ltlt1) PORTB amp (1ltlt5) define OVERRIDELEDPINON PORTC 1ltlt1 was PORTB (1ltlt5) define OVERRIDEBUZZERPINPINMODE pinMode (A2, OUTPUT) use A2 instead of d8 define OVERRIDEBUZZERPINON PORTC 1ltlt2 PORTB 1 define OVERRIDEBUZZERPINOFF PORTC amp (1ltlt2) PORTB amp Serial com speed This is the speed of the serial interfaces define SERIAL0COMSPEED 115200 define SERIAL1COMSPEED 115200 define SERIAL2COMSPEED 115200 define SERIAL3COMSPEED 115200 interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMPNK in a WMPNK config if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 400 0 it is relevent only for a conf with NK define INTERLEAVINGDELAY 3000 when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds it is relevent only for a conf with at least a WMP define NEUTRALIZEDELAY 100000 Lowpass filter for some gyros ITG3200 amp ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting. It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out. Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PIDs after changing LPF. define ITG3200LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define ITG3200LPF188HZ define ITG3200LPF98HZ define ITG3200LPF42HZ define ITG3200LPF20HZ define ITG3200LPF10HZ Use this only in extreme cases, rather change motors andor props MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting. It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out. Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PIDs after changing LPF. define MPU6050LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define MPU6050LPF188HZ define MPU6050LPF98HZ define MPU6050LPF42HZ define MPU6050LPF20HZ define MPU6050LPF10HZ define MPU6050LPF5HZ Use this only in extreme cases, rather change motors andor props Gyro smoothing GYROSMOOTHING. In case you cannot reduce vibrations and after you have tried the low pass filter options, you may try this gyro smoothing via averaging. Not suitable for multicopters Good results for helicopter, airplanes and flying wings (foamies) with lots of vibrations. define GYROSMOOTHING () separate averaging ranges for roll, pitch, yaw Moving Average Gyros define MMGYRO 10 () Active Moving Average Function for Gyros define MMGYROVECTORLENGTH 15 Length of Moving Average Vector (maximum value for tunable MMGYRO Moving Average ServoGimbal Signal Output define MMSERVOGIMBAL Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Lenght of Moving Average Vector continuous gyro calibration Gyrocalibration will be repeated if copter is moving during calibration. define GYROCALIBRATIONFAILSAFE AP FlightMode Temporarily Disables GPSHOLDMODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks. define APMODE 40 Create a deadspan for GPS. Assisted AcroTrainer Train Acro with auto recovery. Value set the point where ANGLEMODE takes over. Remember to activate ANGLEMODE first. A Value on 200 will give a very distinct transfer define ACROTRAINERMODE 200 multiwiiforumviewto. am pt1944p17437 Failsafe settings Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4. If the pulse is missing or bellow 985us (on any of these four channels) the failsafe procedure is initiated. After FAILSAFEDELAY time from failsafe detection, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable), PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFETHR0TTLE value. You must set this value to descending about 1ms or so for best results. This value is depended from your configuration, AUW and some other params. Next, afrer FAILSAFEOFFDELAY the copter is disarmed, and motors is stopped. If RC pulse coming back before reached FAILSAFEOFFDELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal. define FAILSAFE uncomment to activate the failsafe function define FAILSAFEDELAY 10 Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step 0.1sec - 1sec in example define FAILSAFEOFFDELAY 200 Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step 0.1sec - 20sec in example define FAILSAFETHROTTLE (MINTHROTTLE 200) () Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case LED FLASHER define LEDFLASHER define LEDFLASHERDDR DDRB define LEDFLASHERPORT PORTB define LEDFLASHERBIT PORTB4 define LEDFLASHERINVERT define LEDFLASHERSEQUENCE 0b00000000 leds OFF define LEDFLASHERSEQUENCEARMED 0b00000101 create double flashes define LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0b11111111 full illumination define LEDFLASHERSEQUENCELOW 0b00000000 no illumination Landing lights Landing lights Use an output pin to control landing lights. They can be switched automatically when used in conjunction with altitude data from a sonar unit. define LANDINGLIGHTSDDR DDRC define LANDINGLIGHTSPORT PORTC define LANDINGLIGHTSBIT PORTC0 define LANDINGLIGHTSINVERT altitude above ground (in cm) as reported by sonar define LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50 adopt the flasher pattern for landing light LEDs define LANDINGLIGHTSADOPTLEDFLASHERPATTERN INFLIGHT ACC Calibration This will activate the ACC-Inflight calibration if unchecked define INFLIGHTACCCALIBRATION Disable WMP power pin disable use of the POWER PIN (allready done if the option RCAUXPIN12 is selected) define DISABLEPOWERPIN introduce a deadband around the stick center Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw define DEADBAND 6 defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is -40 uncommend and change the value below if you want to change it. define ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 40 GPS using a SERIAL port if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices) at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino define GPSSERIAL 2 should be 2 for flyduino v2. Its the serial port number on arduino MEGA define GPSBAUD 57600 define GPSBAUD 115200 GPS protocol NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config. ublox. txt) from the source tree MTKBINARY16 and MTKBINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9) With UBLOX and MTKBINARY you dont have to use GPSFILTERING in multiwii code. define NMEA define UBLOX define MTKBINARY16 define MTKBINARY19 define INITMTKGPS initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA amp RMC sentence or binary settings define GPSPROMINISERIAL 57600 Will Autosense if GPS is connected when ardu boots I2C GPS device made with an independant arduino GPS device including some navigation functions contribution from EOSBandi code. googlepi2c-gps-nav You have to use at least I2CGpsNav code r33 define I2CGPS I2C GPS device made with an indeedent ATTiny24313 GPS device and optional sonar device. githubwertarbytetiny-gps get GPS data from Tiny-GPS define TINYGPS get sonar data from Tiny-GPS define TINYGPSSONAR GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK. define GPSFROMOSD indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator - No GPS FIX - gt LED blink at speed of incoming GPS frames - Fix and sat no. bellow 5 - gt LED off - Fix and sat no. gt 5 - gt LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7. define GPSLEDINDICATOR define USEMSPWP Enables the MSPWP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions define DONTRESETHOMEATARM HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration) GPS navigation can control the heading define NAVCONTROLSHEADING true copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it define NAVTAILFIRST false true - copter comes in with tail first define NAVSETTAKEOFFHEADING true true - when copter arrives to home position it rotates its head to takeoff direction Get your magnetic decliniation from here. magnetic-declination Convert the degreeminutes into decimal degree by gt degreeminutes(160) Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) define MAGDECLINIATION 3.96f For Budapest Hungary. define MAGDECLINIATION 0.0f define GPSLEADFILTER Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag. Code based on Jason Shorts lead filter implementation define GPSFILTERING add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable define GPSWPRADIUS 200 if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm) define NAVSLEWRATE 30 Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED define LCDCONF to include setting the aux switches for AUX1 - gt AUX4 via LCD define LCDCONFAUX if program gets too large (gt32k), need to exclude some functionality uncomment to suppress some unwanted aux3 aux4 items in config menu (only useful if LCDCONFAUX is enabled) define SUPPRESSLCDCONFAUX34 The type of LCD choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below define LCDDUMMY No Physical LCD attached. With this amp LCDCONF defined, TX sticks still work to set gains, by watching LED blink. define LCDSERIAL3W Alex initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission 9600 baud fixed define LCDTEXTSTAR SERIAL LCD: Cats Whisker LCDTEXTSTAR Module CW-LCD-02 (Which has 4 input keys for selecting menus) define LCDVT100 SERIAL LCD: vt100 compatible terminal emulation (blueterm, putty, etc.) define LCDTTY SERIAL LCD: useful to tweak parameters over cable with arduino IDE serial monitor define LCDETPP I2C LCD: Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c (not serial) define LCDLCD03 I2C LCD: LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD: OLED multiwiiforumviewtopic. phpf7ampt1350 Logo settings define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory double font height for better readability. Reduces visible lines by half. The lower part of each page is accessible under the name of shifted keyboard letter : 1 -. 2 - . 3 - . 4 - . 5 - . 6 - . 7 - amp. 8 - . 9 - ( You must add both to your lcd. telemetry. sequences define DISPLAYFONTDSIZE currently only aplicable for OLEDI2C128x64 style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to override defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines Navigation keys to navigate the LCD menu define LCDMENUPREV p define LCDMENUNEXT n define LCDVALUEUP u define LCDVALUEDOWN d define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x To use an LCD03 for configuration: robot-electronics. co. ukhtmLcd03tech. htm Remove the jumper on its back to set i2c control. VCC to 5V VCC (pin1 from top) SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega (pin2 from top) SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega (pin3 from top) GND to Ground (pin4 from top) To use an Eagle Tree Power Panel LCD for configuration: White wire to Ground Red wire to 5V VCC (or to the WMP power pin, if you prefer to reset everything on th e bus when WMP resets) Yellow wire to SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega Brown wire to SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega Cats whisker LCDTEXTSTAR LCD Pleae note this display needs a full 4 wire connection to (5V, Gnd, RXD, TXD ) Configure display as follows: 115K baud, and TTL levels for RXD and TXD, terminal mode NO rx tx line reconfiguration, use natural pins. The four buttons sending A, B, C, D are supported for configuration navigation and request of telemetry pages 1-4 to monitor system values (battery level, loop time etc. with LCD enable this note: for now you must send single characters to request different pages Buttons toggle request for page onoff The active page on the LCD does get updated automatically Easy to use with Terminal application or display like LCD - if available uses the 4 preconfigured buttons to send A, B, C, D Activation define LCDTELEMETRY to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this. This may be useful if your LCD has no buttons or the sending is broken hopping is activated and deactivated in unarmed mode with throttlelow amp rollleft amp pitchforward set it to the sequence of telemetry pages you want to see 2 line displays support pages 1-9 multiline displays support pages 1-5 define LCDTELEMETRYAUTO quot123452679quot pages 1 to 9 in ascending order define LCDTELEMETRYAUT O quot212232425262729quot strong emphasis on page 2 same as above, but manual stepping sequence requires stick input (throttlelow amp rollright amp pitchforward) to step through each defined telemetry page First page of the sequence gets loaded at startup to allow non-interactive display define LCDTELEMETRYSTEP quot0123456789quot should contain a 0 to allow switching off. First page of sequence gets loaded upon startup if program gets too large (gt32k), need to exclude some functionality uncomment to suppress some unwanted telemetry pages (only useful if telemetry is enabled) define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9 define RXRSSI define RXRSSIPIN A3 Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 () Trigger an alarm after a certain time of being armed s to save you lipo (if your TX does not have a countdown) define PILOTLAMP Uncomment if you are using a X-Arcraft Pilot Lamp battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 0V5V-gt01023 on analog VBATPIN with R 133k and R251k vbat 0102316VBATSCALE must be associated with define BUZZER. define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 () change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATNOMINAL 126 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd. telemetry define VBATLEVELWARN1 107 () 10,7V define VBATLEVELWARN2 99 () 9.9V define VBATLEVELCRIT 93 () 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered define NOVBAT 16 () Avoid beeping without any battery enable monitoring of the power consumption from battery (think of mAh) allows to set alarm value in GUI or via LCD Full description and howto here multiwiiwikiindex. phptitlePowermeter Two options: 1 - hard: - (uses hardware sensor, after configuration gives very good results) 2 - soft: - (good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC) define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power (mAh equivalent) define PLEVELDIV 5000 () default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PSENSORNULL 510 () set to analogRead() value for zero current for I0A my sensor gives 12 Vss that is approx 2.49Volt define PINT2mA 13 () for telemtry display: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 37 100 uncomment to disable the altitude hold feature. This is useful if all of the following apply you have a baro want altitude readout do not use altitude hold feature want to save memory space define SUPPRESSBAROALTHOLD Natural alt change for rapid pilots. Its temporary switch OFF the althold when throttle stick is out of deadband defined with ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE but if its commented: Smooth alt change routine is activated, for slow auto and aerophoto modes (in general solution from alexmos). Its slowly increasedecrease altitude proportional to stick movement (-100 throttle gives about -50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms) define ALTHOLDFASTTHROTTLECHANGE enable to get audio feedback upon risingfalling copterplane. Requires a working baro. For now, Output gets sent to an enabled vt100 terminal program over the serial line. choice of two methods (enable either one or both) method 1. use short term movement from baro ( bigger code size) method 2. use long term observation of altitude from baro (smaller code size) define VARIOMETER 12 possible values: 12 methods 1 amp 2 1 method 1 2 method 2 define SUPPRESSVARIOMETERUP if no signaling for up movement is desired define SUPPRESSVARIOMETERDOWN if no signaling for down movement is desired define VARIOMETERSINGLETONE use only one tone (BEL) neccessary for non-patched vt100 terminals this name is displayed together with the MultiWii version number upon powerup on the LCD. If you are without a DISPLAYD then You may enable LCDTTY and use arduino IDEs serial monitor to view the info. You must preserve the format of this string It must be 16 characters total, The last 4 characters will be overwritten with the version number. define BOARDNAME quotMultiWii V2.10quot 123456789.123456 Support multiple configuration profiles in EEPROM define MULTIPLECONFIGURATIONPROFILES Experimental: force a stable, fixated (high) cycle time when activated, the displayed cycle time in GUI will not be correct. Tunable via LCD config menu. value of 0 turns the feature off. define CYCLETIMEFIXATED 9000 () Part II as forum limits length of Posts some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here define MIDRC 1500 Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ up to 160Hz servo refreshrate. works with the most analog servos define SERVORFR160HZ up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state). for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage. (some will work but be careful) define SERVORFR300HZ HW PWM Servos HW PWM Servo outputs for Arduino Mega. moves: Pitch pin 44 Roll pin 45 CamTrig pin 46 SERVO4 pin 11 (assigned to PPM or SPECTRUM CH9 on copter configuration) SERVO5 pin 12 (assigned to PPM or SPECTRUM CH10 on copter configuration) this option disable other software PWMs for servos - only five hardware controlled servos avaliable define MEGAHWPWMSERVOS to reduce memory footprint, it is possible to suppress handling of serial commands. This does not affect handling of RXserial, Spektrum or GPS. Those will not be affected and still work the same. Enable either one or both of the following options Remove handling of all commands of the New MultiWii Serial Protocol. This will disable use of the GUI, winGUI, android apps and any other program that makes use of the MSP. You must find another way (like LCDCONF) to tune the parameters or live with the defaults. If you run a LCDOLED via i2c or serialBluetooth, this is safe to use define SUPPRESSALLSERIALMSP saves approx 2700 bytes Remove handling of other serial commands. This includes navigating via serial the lcd. configuration menu, lcd. telemetry and permanent. log . Navigating via stick inputs on tx is not affected and will work the same. define SUPPRESSOTHERSERIALCOMMANDS saves approx 0 to 100 bytes, depending on features enabled to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 1, enable R option to reset values, max current, max altitude set to 2, adds minmax cycleTimes set to 3, adds additional powerconsumption on a per motor basis (this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER ltgt PMSOFT) define LOGVALUES 1 Permanent logging to eeprom - survives (most) upgrades and parameter resets. used to track number of flights etc. over lifetime of controller board. Writes to end of eeprom - should not conflict with stored parameters yet. Logged values: accumulated lifetime, powercycleresetinitialize events, arm events, disarm events, last armedTime, failsafedisarm, i2cerrsdisarm To activate set to size of eeprom for your mcu: promini 328p: 1023 2560: 4095. Enable one or more options to show the log define LOGPERMANENT 1023 define LOGPERMANENTSHOWATSTARTUP enable to display log at startup define LOGPERMANENTSHOWATL enable to display log when receiving L define LOGPERMANENTSHOWAFTERCONFIG enable to display log after exiting LCD config menu define LOGPERMANENTSERVICELIFETIME 36000 in seconds service alert at startup after 10 hours of armed time to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly w ith this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined. define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. Enable string transmissions from copter to GUI define DEBUGMSG to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unpluggingre-plugging each ESC) Warning: this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at code. googlepmultiwiiwikiESCsCalibration define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example: with cycle time of approx 3ms, do action every 63ms18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 ltgt 60ms ltgt 16Hz (only sending interlaced, so 8Hz update rate) define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 967 to step to next telemetry page 967 ltgt 3s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 ltgt 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing for development only: to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together. This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way. It is not meant to produce your flying firmware To use: - do not set any options in config. h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc. define COPTERTEST 1 Uncomment this line, and make sure to comment out the HK board. define CRIUSSE Crius MultiWii SE Just so you know, the ZMR board Crius SE Ive owned both boards and they are identical, just the name on them is different. Different place of manufacture I presume yes thats what mine is defined under. also i thought it was 2.1, worked out its 2.0 so i had to use multiwii 1.4 configwingui. have flashed my board to 2.1 and can say it works with the above defined in wingui 2.1,MultiWii 2.3 b5 config. h to create a working combination you must at least make your choices in section 1. 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block. this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos. 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs amp BOARDS - if you have 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX (SBUS, PPM, etc.), alternate ESC-range, etc. here 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here (FlightModes, LCD, telemetry, battery monitor etc.) 7 - TUNING amp DEVELOPER - if you know what you are doing you have been warned - (ESCs calibration, Dynamic MotorProp Balancing, Diagnostics, Memory savings. ) 8 - DEPRECATED - these features will be removed in some future release 1. parameters marked with () in the comment are stored in eeprom and can be changed via serial monitor or LCD. 2. parameters marked with () in the comment are stored in eeprom and can be changed via the GUI please submit any correction to this list. Note from Alex: I only own some boards, for other boards, Im not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious define FFIMUv1 first 9DOFbaro board from Jussi, with HMC5843 lt - confirmed by Alex define FFIMUv2 second version of 9DOFbaro board from Jussi, with HMC5883 lt - confirmed by Alex define FREEIMUv1 v0.1 amp v0.2 amp v0.3 version of 9DOF board from Fabio define FREEIMUv03 FreeIMU v0.3 and v0.3.1 define FREEIMUv035 FreeIMU v0.3.5 no baro define FREEIMUv035MS FreeIMU v0.3.5MS lt - confirmed by Alex define FREEIMUv035BMP FreeIMU v0.3.5BMP define FREEIMUv04 FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA lt - confirmed by Alex define FREEIMUv043 same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale) define NANOWII the smallest multiwii FC based on MPU6050 pro micro based proc lt - confirmed by Alex define PIPO 9DOF board from erazz define QUADRINO full FC board 9DOFbaro board from witespy with BMP085 baro lt - confirmed by Alex define QUADRINOZOOM full FC board 9DOFbaro board from witespy second edition define QUADRINOZOOMMS full FC board 9DOFbaro board from witespy second edition lt - confirmed by Alex define ALLINONE full FC board or standalone 9DOFbaro board from CSGEU define ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power. define SIRIUS Sirius Navigator IMU lt - confirmed by Alex define SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board lt - confirmed by Alex define SIRIUS600 Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro define SIRIUSAIR Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter lt - confirmed by Alex define SIRIUSAIRGPS Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter with GPSMAG remote located define SIRIUSMEGAv5OSD ParisSirius ITG3050,BMA280,MS5611,HMC5883,uBlox Multiwiicopter lt - confirmed by Alex define MINIWII Jussis MiniWii Flight Controller lt - confirmed by Alex define MICROWII MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from flyduino. net define CITRUSv21 CITRUS from qcrc. ca define DROTEK10DOF Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or wo LLC define DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC define DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 define DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF with MPU6050 define MONGOOSE10 mongoose 1.0 s tore. ckdevices define CRIUSLITE Crius MultiWii Lite define CRIUSSE Crius MultiWii SE define CRIUSSEv20 Crius MultiWii SE 2.0 with MPU6050, HMC5883 and BMP085 define OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345 define BOARDPROTO1 with MPU6050 HMC5883L MS baro define BOARDPROTO2 with MPU6050 slave MAG3110 MS baro define GY80 Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC define GY85 Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC define GY86 Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC define GY521 Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC define INNOVWORKS10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here diymulticopter define INNOVWORKS6DOF with ITG3200, BMA180 available here diymulticopter define MultiWiiMega MEGA MPU6050HMC5883LMS5611 available here diymulticopter define PROTODIY 10DOF mega board define IOIMINIMULTIWII bambucopter define Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 amp BMA180 define Bobs9DOFV1 BobsQuad s 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 amp HMC5883L define Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L amp BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085 define FLYDUINOMPU MPU6050 Break Out onboard 3.3V reg define DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 with ITG3200 only define DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 with MPU6050 define MEGAWAPV2STD available here: multircshop lt - confirmed by Alex define HKMultiWiiSEV2 Hobbyking board with MPU6050 HMC5883L BMP085 define HKMultiWii328P Also labeled quotHobbybroquot on the back. ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector (Spektrum Satellite) define RCNetFC RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA rcnet define RCNetFCGPS RCNet FC with MPU6050 MS561101BA HMC5883L UBLOX GPS rcnet define FLYDUULTRA MEGA10DOFMT3339 FC define DIYFLYINGMAGEV1 diyflying 10DOF mega board with MPU6050 HMC5883L BMP085 indoor-flying. hk define MultiWii32U4SE Hextronik MultiWii32U4SE define MultiWii32U4SEnobaro Hextronik MultiWii32U4SE without the MS561101BA for more free flash-memory define Flyduino9DOF Flyduino 9DOF IMU MPU6050HMC5883l define NanoPlane Multiwii Plane version with tail-front LSM330 sensor radiosait. ruenpage5324.html leave it commented if you already checked a specific board above The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different define SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE, ROLL, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 For GraupnerSpektrum define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 For RobeHitecFutaba define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, YAW, THROTTLE, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 For Multiplex define SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 For some HitecSanwaOthers Uncommenting following line allow to connect PPMSUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards (eg. A8 in CRIUS AIO) The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver Spektrum Satellites are 3V devices. DO NOT connect to 5V For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19. Sat black wire to ground. Sat orange wire to Mega boards 3.3V (or any other 3V to 3.3V source). For PROMINI, attach sat grey to RX0. Attach sat black to ground. define SPEKTRUM 1024 define SPEKTRUM 2048 define SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice of 0, 1, or 2 on any Mega based board (defaults to 1 on Mega). Defines that allow a quotBindquot of a Spektrum or Compatible Remote Receiver (aka Satellite) via Configuration GUI. Bind mode will be same as declared above, if your TX is capable. Ground, Power, and Signal must come from three adjacent pins. By default, these are Ground4, Power5, Signal6. These pins are in a row on most MultiWii shield boards. Pins can be overriden below. Normally use 3.3V regulator is needed on the power pin. If your satellite hangs during bind (blinks, but wont complete bind with a solid light), go direct 5V on all pins. For Pro Mini, the connector for the Satellite that resides on the FTDI can be unplugged and moved to these three adjacent pins. define SPEKBIND Un-Comment for Spektrum Satellie Bind Support. Code is 420 bytes smaller without it. define SPEKBINDGROUND 4 define SPEKBINDPOWER 5 define SPEKBINDDATA 6 The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only (Serial 1) or PROMICRO boards. You have to invert the S-Bus-Serial Signal e. g. with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 define SBUSSERIALPORT 1 define SBUSMIDOFFSET 988 SBUS Mid-Point at 1500 if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices) at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino define GPSSERIAL 2 should be 2 for flyduino v2. Its the serial port number on arduino MEGA define GPSPROMINISERIAL Will Autosense if GPS is connected when ardu boots. avoid using 115200 baud because with 16MHz arduino the 115200 baudrate have more than 2 speed error (57600 have 0.8 error) define GPSBAUD 115200 NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config. ublox. txt) from the source tree MTKBINARY16 and MTKBINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9) With UBLOX and MTKBINARY you dont have to use GPSFILTERING in multiwii code. choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below define LCDDUMMY No Physical LCD attached. With this amp LCDCONF defined, TX sticks still work to set gains, by watching LED blink. define LCDSERIAL3W Alex initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission 9600 baud fixed define LCDTEXTSTAR SERIAL LCD: Cats Whisker LCDTEXTSTAR Module CW-LCD-02 (Which has 4 input keys for selecting menus) define LCDVT100 SERIAL LCD: vt100 compatible terminal emulation (blueterm, putty, etc.) define LCDTTY SERIAL LCD: useful to tweak parameters over cable with arduino IDE serial monitor define LCDETPP I2C LCD: Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c (not serial) define LCDLCD03 I2C LCD: LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD: OLED multiwiiforumviewtopic. phpf7ampt1350 define OLEDDIGOLE I2C OLED from digoleindex. phpproductID550 define LCDSERIALPORT 0 must be 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice on any Mega based board define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory double font height for better readability. Reduces visible lines by half. The lower part of each page is accessible under the name of shifted keyboard letter. 1 -. 2 - . 3 - . 4 - . 5 - . 6 - . 7 - amp. 8 - . 9 - ( You must add both to your lcd. telemetry. sequences define DISPLAYFONTDSIZE currently only aplicable for OLEDI2C128x64 and OLEDDIGOLE style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to override defaults define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines define DISPLAYCOLUMNS 16 keys to navigate the LCD menu define LCDMENUPREV p